揭秘Waymo，世界最先进自动驾驶公司的成长秘辛

Waymo 本部

远离Castle的阴晴不定，坐落于山景城的谷歌总部非常舒适。我们拜访了Waymo的工程师部门，其主要为Google X实验室提供内部技术指导。如雷锋网此前报道，“Google X实验室”是个前沿创新的诞生地，但是其负责的很多项目，如Google Glass、Google光纤、智能家居平台等都因各种原因而失败了。

2015 年，谷歌重新整合，X实验室将其中的“Google”删除。一年过后，X实验室决定将无人驾驶计划并为谷歌母公司Alphabet旗下，成立“Waymo”这一独立实体。Waymo办公室就在谷歌总部，不过，据相关负责人介绍，Waymo部门与其他部门分开办公。

我们来到Waymo办公室的时候，发现整座大厦非常大，而且很通风。一进去，就能看到Project Wing的飞行无人机的原型就那样悬挂着。同时，我们还在大厦里看到了一些小型的“萤火虫”汽车(该项目目前已退役)。

在这里，每个人面前都摆放着Carcraft和XView两块屏幕，黑色背景中的多边形比比皆是。这些都是创造了可以让Waymo汽车驾驶通过的Carcraft虚拟世界的工作人员。

此次探访，接待我的正是Carcraft的负责人 James Stout。到目前为止，他还未公开谈论这一项目。在聊天的过程中，我们发现他对这个项目非常热情。

“当时我只是随便浏览招聘信息，然后就看到了自动驾驶部门正在招人。”他说，“我不敢相信他们正在做这件事。”于是，他加入了这个团队，很快就开始构建这个工具，现在，这一虚拟世界“Carcraft”每天已经能支撑 800 万公里的虚拟里程。

当时，他们主要利用这个工具来测试“当无人驾驶汽车遇到‘人类司机不能控制汽车’的棘手情况时”会做出哪些举动。从那时起，他们就开始创建一些情景。“很快，一切就变得非常明朗。经过验证，我们发现这是一件非常有用的事，可以在此基础上设立多个场景。”Stout说。现在Carcraft的能力空间范围已经扩大到整座城市，汽车的数量也已经成长为一个巨大的虚拟“舰队”。

在这之后，Stout带来了Elena Kolarov，后者主要负责“场景维护”团队的运营控制。在她面前，一般有两个屏幕。在右边，她放立着XView，该屏幕可以显示汽车“正在看”的东西。雷锋网了解到，他们的无人驾驶汽车配备了照相机、雷达和激光扫描，所以可以识别“出现在其视野”中的目标对象。而在屏幕上，会以小线框的形状来代替这些物体在现实世界中的轮廓。

当绿色线条从形状中消失，则代表汽车“看到”的预期物体将会移动的可能路径。在底部，还有一个图像条来显示汽车的常规照相机捕捉到的图像。除此之外，Kolarov还可以查看由激光扫描仪(LIDAR)反馈的数据，这些数据会以橙色和紫色点来显示。

在Castle的回旋处，我们看到了一个真正合并的回放。当Kolarov切换到模拟版本时，虽然上面和底部看起来一样，但是它不再是数据日志，而是汽车必须解决的新情境。唯一的区别在于，在XView屏幕的顶部，它以大红色字体标记为“模拟”。Stout说，他们不得不加上这个标记，因为人们总是将模拟混淆成现实。

之后，他们又加载了另外一个场景。这个场景显示的是在Phoenix(凤凰城)。Kolarov将模型放大，以便向我们更清楚的展示他们拥有的城市模型。对于这座城市，他们已经获知“所有的车道，哪条车道会通向其他车道，停车标记、交通信号灯、路边以及车道中心的位置”。“因为你必须将所有的一些都了解清楚。” Stout说。

在靠近凤凰城的某个地方，我们放大模型，停在了一个单程十字路口。Kolarov在此开始放入模拟车、行人和骑自习车的人。

使用热键按钮，屏幕上的目标对象开始移动。汽车按照汽车的角色，在车道上行驶、转向。而骑自行车的人则按照角色就位。这套逻辑的形成，是从这一团队已经完成的数百万公里的公路驾驶的经验中模拟而来。在这个场景下，不仅有超贴合世界各处细节的地图，也有不同角色的物理模型。同时他们还模仿了橡胶和道路。

毫不意外的是，在这个过程中最难模拟的就是其他人的行为。就像父辈们经常说的，“我并不担心你开车，但是我担心走在路上的人。”

“该项目的无人车，不仅可以看见‘世界’，也能理解‘世界’。对于任何一个处于该环境中的动态演员来说，一辆汽车、一位行人、一位骑单车的人，或是一辆摩托车，我们的无人车都能意识到他们的存在。当然，通过一个空间仅仅跟踪一个物体是远远不够的。你必须明白它在做什么。”Waymo的软件主管Dmitri Dolgov告诉我，“这是构建一个足够安全的自动驾驶汽车的关键所在。而那种模型中可以理解虚拟世界的其他参与者的行为与在模拟试验中对它们建模的任务非常相似。”

（编辑：PHP编程网 - 黄冈站长网）

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